Kojiro il un robot umanoide con colonna vertebrale è nato nel 2010 al JSK Robotics Laboratory dell’ Università di Tokyo, è ancora in fase di sviluppo ed evoluzione; la cosa innovativa che lo caratterizza è il fatto di essere dotato di un sistema muscolo-scheletrico avanzato che si avvicina incredibilmente alla struttura ossea e muscolare umana, infatti è dotato di una colonna vertebrale flessibile, una delle sue principali innovazioni, e la sua struttura anatomica è caratterizzata da costole ed anche  da scapole e articolazioni.

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Ciò che distingue maggiormente Kojiro dagli altri robot umanoidi è la sua incredibile flessibilità, specialmente nella colonna vertebrale. Come la spina dorsale umana infatti, quella di Kojiro è in grado di piegarsi in diverse direzioni per consentirgli movimenti del tronco come torsione o flessione all’indietro o in avanti..
Grazie all’utilizzo di un controller per Playstation 2, il professore Masayuki Inaba e il ricercatore Yuto Nakanishi innescano i movimenti del robot consentiti da motori, circa 100.

Il professore Nakanishi afferma: “quasi tutti i robot umanoidi sono alimentati da motori a corrente continua in corrispondenza dei giunti, mentre in Kojiro la novità è che i motori sono utilizzati per mettere in tensione dei cavi (pseudotendini) in posizioni specifiche dello scheletro simulando contrazione e rilasciamento muscolare così come avviene nel corpo umano”.

Caratteristiche di Kojiro:
    •    E’ alto 140 cm
    •    Pesa 45 kg
    •    Possiede 100 strutture muscolo-tendinee (per dare al robot 60° di libertà di movimento, più dei rotary bot come Asimo (34°)
    •    Ha 3 giroscopi
    •    1 accelerometro tridimensionale a tre assi posizionato nella testa

Il sistema artificiale di ossa, muscoli e tendini lo rendono più leggero e agile di altri robot in circolazione, l’unico svantaggio è la difficoltà di controllo, poiché si tratta di un modello non ancora perfezionato e preciso.
I ricercatori, utilizzando tecniche di machine learning, stanno già insegnando a Kojiro ad eseguire diversi tipi di movimento, partendo da movimenti di base fino ad arrivare ad azioni più complesse e stanno tentando di sviluppare algoritmi di controllo più efficienti e legati ad un processo interattivo di apprendimento.
Man mano che il comportamento diventa più preciso, si fornirà anche più potenza ai motori , in un processo che ricorda lo sviluppo muscolare di un bambino.

Ogni motore ha anche un sensore rilevamento della temperatura: Un circuito, basato sulle misure della temperatura, regola automaticamente la corrente che alimenta i motori. I risultati sono trasmessi ad un computer e visualizzato su uno schermo di controllo sviluppato da Takanishi; questo sistema può far funzionare i componenti oltre le specifiche, per brevi istanti per consentire a Kojiro sforzi temporani per superare ostacoli, che normalmente sarebbero al di fuori della sua portata.

Di Maria Valentina Patanè

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